テンプレートテスト

ffmpegを使用すると簡単にできます。

ffmpeg -i hoge.flv -vn -acodec copy foo.mp3

-vnは映像なしで出力するためのオプションです。
音声ファイルの拡張子は動画の音声コーデックに合わせて適切なものをつけます。

リポジトリの追加

$ sudo add-apt-repository ppa:kirillshkrogalev/ffmpeg-next

更新

$ sudo apt-get update

インストール

$ sudo apt-get install ffmpeg